思乐泮水，薄采其芹。
鲁侯戾止，言观其旂。
其旂茷茷，鸾声哕哕。
无小无大，从公于迈。
思乐泮水，薄采其藻。
鲁侯戾止，其马蹻蹻。
其马蹻蹻，其音昭昭。
载色载笑，匪怒伊教。
思乐泮水，薄采其茆。
鲁侯戾止，在泮饮酒。
既饮旨酒，永锡难老。
顺彼长道，屈此群丑。
穆穆鲁侯，敬明其德。
敬慎威仪，维民之则。
允文允武，昭假烈祖。
靡有不孝，自求伊祜。
明明鲁侯，克明其德。
既作泮宫，淮夷攸服。
矫矫虎臣，在泮献馘。
淑问如皋陶，在泮献囚。
济济多士，克广德心。
桓桓于征，狄彼东南。
烝烝皇皇，不吴不扬。
不告于訩，在泮献功。
角弓其觩。束矢其搜。
戎车孔博。徒御无斁。
既克淮夷，孔淑不逆。
式固尔犹，淮夷卒获。
翩彼飞鸮，集于泮林。
食我桑葚，怀我好音。
憬彼淮夷，来献其琛。
元龟象齿，大赂南金。
泮水令人真愉快。来此采摘水芹菜。鲁侯莅临有威仪，看那龙旗多气派。旗帜飘扬猎猎舞，鸾铃和鸣声声在。随从不分官大小，跟着鲁公真光彩。
令人高兴泮水好，来此采摘水中藻。鲁侯莅临有威仪，他的马儿真健矫。他的马儿真健矫，他的声音亮又高。面容和蔼又带笑，并非生气是宣教。
泮水令人乐无忧。采摘莼菜轻伸手。鲁侯莅临有威仪，泮水边上饮美酒。饮完香甜的美酒。让人永远不老朽。代代相传遵正道，征服敌寇那群丑。
举止肃穆的鲁侯，小心修德真仁厚。注意威仪要谨慎，为民作则是元首。文治武功两齐备，在天先祖榜样有。效法他们事事顺，求得上天长庇佑。
鲁侯治国真勤勉，善于修养功德圆。已将泮宫兴建成，征服淮夷也如愿。勇壮如虎将帅臣，斩获敌耳泮宫献。善于讯问如皋陶，擒送敌囚泮宫前。
齐心协力众兵将，鲁侯仁德能发扬。大军出征雄赳赳，东南敌人要扫荡。气势雄壮真浩大，不嘈杂也不喧嚷。不为邀功相争吵，泮宫中把功劳上。
兽角镶嵌饰弓梢，束束利箭捆扎牢。作战兵车很宽大，徒步驾车不疲劳。已经战胜那淮夷，甘心顺从不敢闹。因为坚持好谋略，淮夷终于被击倒。
翩翩而飞猫头鹰，泮水边上栖树林。吃了我们的桑椹，回报我们好声音。觉悟过来那淮夷，前来贡献多珍品。内有巨龟和象牙，内有美玉和黄金。
（1）泮水：水名。戴震《毛郑诗考证》：“泮水出曲阜县治，西流至兖州府城，东入泗。《通典》云：‘兖州泗水县有泮水。’是也。”
（2）薄：语助词，无义。芹：水中的一种植物，即水芹菜。
（3）戾：临。止：语尾助词。
（4）言：语助词，无义。旂（qí）：绘有龙形图案的旗帜。
（5）茷（pèi）茷：飘扬貌。
（6）鸾：通“銮”，古代的车铃。哕（huì）哕：铃和鸣声。
（7）公：鲁公，亦指诗中的鲁侯。迈：行走。
（8）藻：水中植物名。
（9）蹻（jué）蹻：马强壮貌。
（10）昭昭：指声音洪亮。
（11）色：指容颜和蔼。
（12）伊：语助词，无义。
（13）茆（mǎo）：即今言莼菜。
（14）旨酒：美酒。
（15）锡：同“赐”，此句相当于“万寿无疆”意。
（16）道：指礼仪制度等。
（17）丑：恶，指淮夷。
（18）穆穆：举止庄重貌。
（19）敬：努力。
（20）昭假：犹“登遐”，升天。烈：同“列”，列祖，指周公旦、鲁公伯禽。
（21）孝：同“效”。
（22）祜（hù）：福。
（23）明明：同“勉勉”。
（24）淮夷：淮水流域不受周王室控制的民族。攸：乃。
（25）矫矫：勇武貌。
（26）馘（guó）：古代为计算杀敌人数以论功行赏而割下的敌尸左耳。
（27）淑：善。皋陶（yáo）：相传尧时负责刑狱的官。
（28）桓桓：威武貌。
（29）狄：同“剔”，除。
（30）烝烝皇皇：众多盛大貌。
（31）吴：喧哗。扬：高声。
（32）讻：讼，指因争功而产生的互诉。
（33）角弓：两端镶有兽角的弓。觩（qiú）：弯曲貌。
（34）束矢：五十支一捆的箭。搜：多。
（35）孔：很。博：宽大。
（36）徒：徒步行走，指步兵。御：驾御马车，指战车上的武士。斁（yì）：厌倦。
（37）淑：顺。逆：违。此句指鲁国军队。
（38）式：语助词。无义。固：坚定。犹：借为“猷”，谋。
（39）获：克。
（40）鸮（xiāo）：鸟名，即猫头鹰，古人认为是恶鸟。
（41）怀：归，此处为回答意。
（42）憬（jǐng）：觉悟。
（43）琛（chēn）：珍宝。
（44）元龟：大龟。象齿：象牙。
（45）赂：通“璐”，美玉，说见俞樾《群经评议》。
此诗的主题，《毛诗序》曰：“颂僖公能修泮宫也。”朱熹《诗集传》曰：“此饮于泮宫而颂祷之辞也。”方玉润《诗经原始》曰：“受俘泮宫也。”此诗写受俘泮宫，颂美僖公能修文德。
古代治兵，有受俘之礼，《左传·隐公五年》：“三年而治兵，入而振旅，归而饮至，以数军实。”又《春秋·襄公十三年》：“公至自伐郑。”《左传》：“以饮至之礼，伐还告庙也。”此诗正是围绕饮至，歌颂鲁侯的。诗中泮宫，历来说者不一，清人戴震《毛郑诗考证》所说近是：鲁有泮水，作宫其上，故它国绝不闻有泮宫，独鲁有之。泮宫也者，其鲁人于此祀后稷乎？鲁有文王庙，称周庙，而郊祀后稷，因作宫于都南泮水上，尤非诸侯庙制所及。宫即水为名，称泮宫。《采蘩》(蘩fán)篇传云：“宫，庙也。”是宫与庙异名同实。《礼器》曰：“鲁人将有事于上帝，必先有事于頖宫()。”郑注云：“告后稷也。告之者，将以配天。”然则诗曰：“从公于迈”，曰：“昭假烈祖，靡不有孝”，明在国都之外，祀后稷地，曰“献馘(馘guó)”、“献囚”、“献功”，盖鲁于祀后稷之时，亦就之赏有功也。不过，不是“于祀后稷之时，亦就之赏有功”，而是在泮宫行受俘之礼，兼有祀祖之事。再者，泮宫即是《閟宫》中的閟宫(閟bì)和新庙，此不具论。
诗前三章叙述鲁侯前往泮水的情况，每章以“思乐泮水”起句，作者强调由于鲁侯光临而产生的快乐心情。“采芹”、“采藻”、“采茆”是为祭祀作准备，芹、藻、茆皆()用于祭祀，《周礼·天官·醢人》(醢hǎi)：“朝事之豆，其实……茆菹麇臡(茆máo菹zū麇jūn臡ní)……加豆之实，芹菹兔醢……”《召南·采苹》也有采藻用于“宗室牖下”，皆为明证。第一章没有正面写鲁侯，写的是旗帜飘扬，銮声起伏，随从者众多，为烘托鲁侯出现而制造的一种热闹的气氛和尊严的声势。第二章直接写鲁侯来临的情况，他的乘马非常健壮，他的声音非常嘹亮，他的面容和蔼而带微笑，他不是生气而是在教导自己的臣民，从服乘、态度体现出君主的特别身份。第三章突出“在泮饮酒”，并以歌颂鲁侯的功德，一方面祝福他“永锡难老”，万寿无疆；另一方面则说明这是凯旋饮至，表明鲁侯征服淮夷的功绩。
第四、五两章颂美鲁侯的德性。前一章主要写文治。鲁侯举止庄重，神情肃穆，因此成为臣民仰望的准则。因为是“告庙”，诗人对庙貌而想先人，鲁国的先祖周公旦、鲁公伯禽既有文治又有武功，僖公凯旋饮至，正是对先祖的继承，是效法前人的结果。后一章主要写武功。作泮宫本属文治，却是成就武功的保证，鲁侯虽不必亲上战场，因为修明德性，恢复旧制，所以使将士们在战争中赢得了胜利。他们在泮水献上斩获的敌人左耳，并能精细详明地审讯敌人，献上活捉的俘虏。
第六、七两章写征伐淮夷的鲁国军队。前一章是写出征获胜，武士能发扬推广鲁侯的仁德之心，尽管战争是残酷的，但在鲁人看来，这是对敌人的驯化，是符合仁德的。回到泮水，将士献功，没有人为争功而冲突，写的是武功，但文治自在其中。后一章写军队获胜后情况，武器极精，师徒甚众，虽克敌有功，但士无骄悍，又纪律严明，不为暴虐，“孔淑不逆”，所以败者怀德，淮夷卒获。
最后一章写淮夷——被征服者，以鸮为兴，引出下文。鸮，即猫头鹰，为恶鸟，比喻恶人，但它飞落泮林，食我桑椹，怀我好音。所以淮夷感悟，前来归顺，贡献珍宝。
淮夷生活在当时的淮水一带，不受周王朝所封，对周王朝诸侯造成威胁，所以，各诸侯国曾多次征伐，《左传·僖公十三年（前647年）》载僖公与齐、宋、陈、卫、郑、许、曹“会于咸，淮夷病杞故。”又，公元前644年（鲁僖公十六年）与齐、宋、陈、卫、郑、许、邢、曹“会于淮，谋鄫(鄫zēng)，且东略也”。这几次战役，虽然战功不大，但鲁是个积弱之国，能累次出师，争伯中原，所以鲁人寄望僖公，肆情歌颂。
孙鑛(鑛kuàng)评此诗云：“大体宏赡，然造语却入细，叙事甚精核有致。前三章近《风》，后五章近《雅》。”（陈子展《诗经直解》引）就艺术上说确乎如此；但刘瑾谓此诗“言不无过实，要当为颂祷之溢辞也”（吴闿生《诗义会通》引），刘勰《文心雕龙》中的《夸饰》篇特将末章首四句“翩彼飞鸮，集于泮林；食我桑椹，怀我好音”作为修辞夸饰的例证之一，说明此篇的夸耀很有些过当，读者当不以文害辞、不以辞害意。